① “天问”机器人1号。
② “天问”机器人2号。
③ “天问”机器人的灵巧手。
能递话筒、能握手，还能说武汉话，近日，一款名为“天问”的人形机器人在湖北引发热议。它能做到这些，离不开一双“灵巧手”。项目负责人、武汉大学工业科学研究院副教授李淼介绍，“天问”机器人手能适应各种场景，在零售业和服务业应用很广，可以完成制作美食、分餐打包、道路指引、传递搬运等操作。
它还有很强的学习能力，半天就能学会做汤圆，李淼告诉记者，现在它已经接入DeepSeek，“人们很快就能喝上这位‘咖啡师’调制的咖啡了”。
做咖啡、煮汤圆，全靠一双“灵巧手”
“天问”机器人有1.75米的个头，是个“大长腿”，腿上带着十几个电机来回走动，步态稳定。在他旁边，站着一位1.6米的“妹妹”，她不仅吸收了哥哥的所有优点，还能说武汉话，像人一样做出俏皮的表情。
他们分别是“天问”机器人1号和2号，2号是1号的“进化”物种。
据“天问”团队介绍，他们已经能实现“人”的体力和脑力劳动，诸如传递物品、制作咖啡、烹饪汤圆，还能创作对联，近期通过接入DeepSeek，可以与人深度交流。
除此之外，它最厉害的就是灵巧手。
它用柔性高分子材料和绳驱制作，代替了传统的钢结构，能减少拿取损坏。经过反复测试，即使在减少自由度的情况下，还能保证手的灵活性，特别是能拿编钟模型演奏《小星星》，还能拧灯泡。
李淼说，在设计之初，他们就考虑过性价比的问题，目前来看，“天问”灵巧手的性价比很高。
他进一步解释，“天问”机器人的灵巧手有7个自由度，采用低成本的柔性材料制成，整个手只有一个电机驱动，单自由度的成本不到800元。
“天问”手臂“抖了一下”，团队拆了又装，模拟演练几十次
武汉大学产教协同中心五六十平方米的办公室，容纳了20多人。空间分为工位区、操作台和实验区，各式桌子上堆满了各类器械和工具。最里边，站着“天问”1号和2号机器人。
已是午饭时间，费生（化名）和多名成员还在各自的电脑前忙活。
费生主攻软件设计。去年，24岁的他放弃去硅谷的机会，选择来武汉造人形机器人，计划在武大读博。像费生一样的伙伴，团队还有17名，他们是来自武汉大学计算机科学、动力与机械工程、城市设计、测绘遥感等18个强势学科的博士和硕士生。
团队的领头人是中国科学院院士刘胜，还集结了武汉大学城市设计学院副教授邓俊、工业科学研究院副教授李淼、动力与机械学院教授郭朝等众多好手。此外，团队还对有兴趣的本科生（计划申博的校外学生）开放。
团队没有双休，人均单日工作时长在10小时以上，难题被分配到团队各组去寻找解法，下肢、交互、灵巧手等也有专门团队负责。费生负责“天问”的上肢机械臂，他需要将机械臂接入到机器人的大模型之中。
费生说，刚买回来的机械臂是个空壳，从底层架构到驱动程序都要从零写起，连控制器都是“手搓”的，也没有现成的硬件可以使用。对着算法和代码，他可以模拟出无数种顺畅的操作，但把这套数据转移到机器人身上，却总是有意外发生。“从虚拟到现实之间，存在着一道巨大的鸿沟，”费生说，“大到没办法看清鸿沟究竟有多宽多深。”
这些不确定因素五花八门，有材料的精度、机器的磨损、信号时延、传感器噪声、电机温度、螺丝的松紧等。
有一次，“天问”的机械臂“抽风”，不自然地抖动一下。费生花了两个月都弄不明白怎么回事。他检查了所有数据，把零件拆了又装，模拟演练了几十次，问题依然存在。最后通过和供应商的反复沟通，才知道是断电的时间不够。
有一段时间，机器人的下肢行走很不稳定，调好的参数总是会出现问题。他们不得不进行上百次测试，用排除法去找到问题根源，先排除硬件问题，再查看结构和算法问题。
行走的方案设置了十几版，一点点去修正各个环节的参数。而从能走到走得稳，又经过了一个漫长的测试周期。
今年DeepSeek大火，他们也接入并启动了长程任务（更长流程、多步骤的操作）的规划。“天问”要从听从指令到理解指令、规划路径，这是一个不小的挑战。
据介绍，“天问”机器人计划在2025年量产，并打造一条研发制造生产线。而量产的前提是成本低、用户体验好。
在李淼看来，人形机器人产业化还有很大空间。在政府的主导下，未来会有更多创新型复合型人才入局机器人事业。趁着这股东风，团队已经在计划孵化核心零部件、整机研发生产的公司，让实验室里的技术走向市场。
“天问”的职业理想，可能会率先在咖啡店、零售店、社区、机场、食堂等地方实现。但这只是“天问”的第一步。
就像“天问”这个名字的意义和由来，它来自《楚辞》中的《天问》，很有荆楚特色，象征着对科技创新永无止境的追求。
九派新闻记者阳丹 余兆晨 秦轲